De kerkelijke geschiedenis van Eersel begint reeds in de tijd van de Heilige Willibrordus (658-739), zoals blijkt uit een schenkingsakte aan hem uit 712, waarin een zekere Aengilbertus, zoon van Gaobert, verklaart: “In het landschap Taxandria, ter plaatse Eresloch, geef ik U alles wat mij van mijn vaders wege daar toekomt.” Daarom is St.Willibrord de patroon van de kerk en gemeente.

De oorspronkelijke kerk is waarschijnlijk een eenvoudig houten gebouw geweest, gesticht door de abdij van Echternach. De Willibrorduskerk wordt voor het eerst in 1480 genoemd. De toren dateert uit de tweede helft van de 14de eeuw. 

 Bij binnenkomst in de kerk is links de Mariakapel, Maria ter Sneeuw. Tegen de pilaren van het middenschip staan 6 heiligenbeelden: rechts van achteren naar voren: St.Catharina (met rad), St.Paulus (met zwaard), en O.L.Vrouw; links: St.Barbara (met toren), St.Petrus (met sleutel) en St.Anthonius van Padua.

Rechts van het orgel vindt u een gebrandschilderd raam, voorstellende de ongeveer 330 jaar oude parochie-bedevaart naar O.L. Vrouwe van Werbeek (bij Retie in Belgie); links de prediking van Willibrordus, beide van Lucas van Hoek te Goirle (1937). 

De kerk stamt oorspronkelijk van voor 1480 en was mogelijk een eenvoudig houten optrekje geweest, gesticht door de Abdij van Echternach. De toren dateert uit de tweede helft van de 14e eeuw. Aan het begin van de zestiende eeuw is de kerk uitgebreid met een ‘dwarspand’. Van 1648 tot 1812 was de kerk hervormd. Na beschadiging van de torenspits en het schip werd de kerk in 1718 hersteld. In de negentiende eeuw kwamen er nieuwe gewelven.

In 1924 werd de kerk verbouwd door architect Donders uit Tilburg. Tussen 1930-1931 is de kerk aan de oostkant uitgebreid onder leiding architect H.W. Valk uit 's-Hertogenbosch. Daarbij sneuvelde het oorspronkelijke koor en hij maakte de uitbreiding van Donders weer gedeeltelijk ongedaan.

Op het priesterkoor, aan weerszijden van het orgel zijn in 1937 ramen geplaatst van Luc van Hoek

In de zijbeuken zijn in 1941 ramen geplaatst van Luc van Hoek,

uitgevoerd in het atelier van Piet Clijssen in Tilburg

In de linker zijbeuk zijn een drietal ramen geplaatst, maker en datum mij (nog) onbekend

In de rechter zijbeuk zijn een drietal ramen geplaatst, van F. Nicolas en Zonen, jaartal onbekend

Boven de 2 kapellen aan de zijkant ronde ramen, ook van Luc van Hoek

De Willibrorduskerk heeft al van oudsher met Werbeek en jaarlijks wordt nog de bedevaart gehouden naar Onze Lieve Vrouw ter Sneeuw te Werbeek (gemeente Retie in Belgie).